一、计算属性computed 1.1 什么是计算属性 computed是vue的计算属性，是根据依赖关系进行缓存的计算，只有在它的相关依赖发生改变时才会进行更新。 <template> <div id="example"> <p>Original message: "{{ message }}"</p> <p>Computed reversed message: "{{ reversedMessage }}"</p> </div> </template> <script> export default { name: "CT", data() { return { message: "Hello", }; }, computed: { // 计算属性的 getter reversedMessage: function () { // `this` 指向 vm 实例 return this.message.split("").reverse().join(""); }, }, }; </script> 可以像绑定普通 property 一样在模板中绑定计算属性。Vue 知道 vm.reversedMessage 依赖于 vm.message，因此当 vm.message 发生改变时，所有依赖 vm.reversedMessage 的绑定也会更新。而且最妙的是我们已经以声明的方式创建了这种依赖关系：计算属性的 getter 函数是没有副作用 (side effect) 的，这使它更易于测试和理解。

通过前面2小节的学习，我们配好了环境，准备了数据。现在开始你的训练之旅~~ 同 V1 一样，一行命令搞定你的数据预处理，训练和测试！！ ​ step1: 一行命令数据预处理 使用命令： nnUNetv2_plan_and_preprocess 注意： v2 版本的命令，都是以 nnUNetv2开头 nnUNetv2_plan_and_preprocess -h 可查看使用帮助 nnUNetv2_plan_and_preprocess -d 131（你的数据ID） --verify_dataset_integrity 数据预处理好后，会放在 nnUNet_preprocessed>Datasetxxx_xxx里面 step2: 一行命令开始训练 使用 nnUNetv2_train 命令进行模型训练。命令的一般结构如下： nnUNetv2_train DATASET_NAME_OR_ID UNET_CONFIGURATION FOLD [其他选项，参见 -h] eg: nnUNetv2_train 131 3d_fullres 1 (表示使用131这个数据集，模型用3d_fullres，训练第一折) UNET_CONFIGURATION： 用于标识所需的 U-Net 配置（defaults: 2d, 3d_fullres, 3d_lowres, 3d_cascade_lowres）。DATASET_NAME_OR_ID： 指定应在其上训练的数据集，FOLD 则指定要训练的 5 折交叉验证中的哪一个折数，0-4表示单个折数，all和5表示5折一起训练。 请注意，并非所有 U-Net 配置都适用于所有数据集。在图像尺寸较小的数据集中，级联 U-Net（以及其中的3D低分辨率配置）会被省略，因为全分辨率 U-Net 的裁剪大小已经涵盖了输入图像的大部分内容。 nnU-Net会每50个epochs存储一次 checkpoint。如果需要继续之前的训练，请将训练命令中添加 --c 参数。 nnUNetv2_train 131 3d_fullres 1 --c 重要提示：如果您计划使用 nnUNetv2_find_best_configuration，请添加 --npz 标记。这会让 nnU-Net 在最终验证期间保存 softmax 输出。它们是必需的。导出的 softmax 预测非常大，因此可能占用大量磁盘空间，因此默认情况下不启用此功能。如果您最初没有使用 --npz 标记运行，但现在需要 softmax 预测，请使用以下命令重新运行验证：

ORB-SLAM3配置安装及ROS和脚本运行---Ubuntu20.04 1. 安装所需要的依赖和包2. 修改代码及文件内容2.1 CMakeLists.txt文件的修改2.2 单目可视化代码修改2.3 环境配置文件的修改2.4 源码的修改 3.ORB-SLAM3的编译3.1 构建 ORB-SLAM3 库3.2 生成ROS节点 4.ORB-SLAM3的运行4.1 非ROS环境下运行4.1.1 EuROC数据集4.1.2 TUM VI 数据集 4.2 ROS环境下运行 ORB-SLAM3代码下载地址：ORB-SLAM3源码下载 所有的操作都是在完成以下网址中的所有操作内容下进行的：Ubuntu系统安装之后首需要做的事情 本文是总结的比较完善和直接的过程。 其实在整个运行中也遇到了一些问题，也做了一些总结，记录在了文章 ORB-SLAM3复现过程中遇到的问题及解决办法中 建议是先以本文为主，有问题之后再去参考问题解决办法。 1. 安装所需要的依赖和包 在一键安装ROS后，只需要再安装Pangolin即可，其他所有的需要都已经存在。 依次执行以下命令即可： #依赖项 sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install cmake sudo apt-get install libpython2.7-dev sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev #下载编译 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build cd build cmake .

在复现过程中遇到的问题的解决过程 1. 版本检查1.1 Opencv版本的检测1.2 Eigen版本的检测1.3 查看Python版本1.4 其他 2. 编译过程中遇到的问题及解决办法2.1 ./build.sh遇到的问题2.2 ./build_ros.sh遇到的问题 因为环境比较干净，所以遇到的问题相对少一些，不过每一个问题都进行了完善的解决 我的环境是刚装完Ubuntu20.04之后，并进行了Ubuntu系统安装之后首需要做的事情的操作之后的一个环境。 1. 版本检查 因为ORB-SLAM3对环境的要求和ORB-SLAM2有一些不一样，有的版本过低是会导致错误的。 所以，在开始之前，先来检测一下自己环境中的库的版本。 注意：使用的是Ubuntu20.04 1.1 Opencv版本的检测 执行以下命令，可以发现版本为4.2.0 pkg-config --modversion opencv # 4.2.0 //或者 opencv_version # 4.2.0 1.2 Eigen版本的检测 执行以下命令： whereis eigen3 # 我的是在/usr/include/eigen3 gedit /usr/include/eigen3/Eigen/scr/Core/util/Macros.h 文件开头的几行如下所示，意味着我的Eigen版本为3.3.7 #ifndef EIGEN_MACROS_H #define EIGEN_MACROS_H #define EIGEN_WORLD_VERSION 3 #define EIGEN_MAJOR_VERSION 3 #define EIGEN_MINOR_VERSION 7 1.3 查看Python版本 执行以下命令： xiaoduan@fighter:~$ python3 --version Python 3.8.10 也可以在终端输入python接着连着按两下tab键，也能看到自己的python版本。 1.4 其他 在c++方面，我的是C++11。DBoW2 and g2o在项目文件中直接存在，无需手动安装，在编译的过程中会自动安装。Pangolin还没有安装。 2. 编译过程中遇到的问题及解决办法 2.

初始化项目后，vscode打开项目，如下图报错信息： tsconfig.json tsconfig.node.json vite.config.ts 解决办法： 将tsconfig.json和tsconfig.node.json两个文件中moduleResolution值做修改为node { "compilerOptions": { "target": "ES2020", "useDefineForClassFields": true, "module": "ESNext", "lib": ["ES2020", "DOM", "DOM.Iterable"], "skipLibCheck": true, /* Bundler mode */ "moduleResolution": "node", "allowImportingTsExtensions": true, "resolveJsonModule": true, "isolatedModules": true, "noEmit": true, "jsx": "preserve", /* Linting */ "strict": true, "noUnusedLocals": true, "noUnusedParameters": true, "noFallthroughCasesInSwitch": true }, "include": ["src/**/*.ts", "src/**/*.d.ts", "src/**/*.tsx", "src/**/*.vue"], "references": [{ "path": "./tsconfig.node.json" }] } 这样之后大部分红线已经没了，但是tsconfig.json中allowImportingTsExtensions属性依然还是报错！！！ 大概意思：TS5023 (TS) 未知的编译器选项“allowImportingTsExtensions”。 该选项用于控制是否允许在 import 语句中导入 .ts 文件扩展名，它的取值可以是 true 或 false。但是，从 TypeScript 3.

一、参考 Message logging with printk — The Linux Kernel documentation 如何获得正确的printk格式占位符 — The Linux Kernel documentation 使用printk记录消息 — The Linux Kernel documentation printk 内核打印 – 人人都懂物联网 (getiot.tech) 内核printk原理介绍 - 知乎 (zhihu.com) Linux kernel log与调试_内核log_hui_zh的博客-CSDN博客 linux内核日志的存储与读取 | QZJ (eathanq.github.io) 二、printk概述 printk 函数主要做两件事情： 将信息记录到 log 中；调用控制台驱动来将信息输出。 从上图可看出，其核心是一个叫做log buffer的循环缓冲区，printk作为生产者将消息存入该缓冲区，右边的log服务模块作为消费者可从log buffer中读取消息。这样设计有以下几个优点： 1、控制台和日志模块初始化前，内核的启动日志可以暂存到log buffer中。待它们初始化完成后，再输出相应信息。 2、在printk log输出太快，而log服务的处理速度不足时，防止log信息丢失。 3、将log输入模块和log输出模块解耦，增加设计的灵活性。 三、log buffer 在内核启动初期，系统内存布局和log buffer大小（cpu核心数等因素决定）不确定，导致无法动态分配内存。为了支持printk，内核通过全局变量方式定义一个log buffer（全局变量被定义在数据段中，会在内核镜像映射过程中被映射），其定义如下： // kernel/printk/printk.c /* record buffer */ #define LOG_ALIGN __alignof__(unsigned long) #define __LOG_BUF_LEN (1 << CONFIG_LOG_BUF_SHIFT) #define LOG_BUF_LEN_MAX (u32)(1 << 31) static char __log_buf[__LOG_BUF_LEN] __aligned(LOG_ALIGN); static char *log_buf = __log_buf; static u32 log_buf_len = __LOG_BUF_LEN; 当必要信息初始化完成后，在 start_kernel 函数中调用 setup_log_buf(0) 函数动态分配 log buffer。

1、strstr（） C 库函数 char *strstr(const char *haystack, const char *needle) 在字符串 haystack 中查找第一次出现字符串 needle 的位置，不包含终止符 '\0'。 下面是 strstr() 函数的声明。 char *strstr(const char *haystack, const char *needle) 参数 haystack -- 要被检索的 C 字符串。needle -- 在 haystack 字符串内要搜索的小字符串。 返回值 该函数返回在 haystack 中第一次出现 needle 字符串的位置，如果未找到则返回 null。 返回值：若str2是str1的子串，则返回str2在str1的首次出现的地址；如果str2不是str1的子串，则返回NULL。 需要注意的是haystack的长度要大于needle 示例1： 输出：str str2 str1 示例2： char str[]="1234xyz"; char *str1=strstr(str,"34"); cout 输出: 34xyz 2、char *和char[]的区别是什么 在C和C++中，char*和char[]都用于表示字符数组，但它们之间存在一些重要的区别： 存储：char*是一个指向字符的指针，它只存储了一个地址，这个地址通常指向一个字符串常量或者动态分配的内存。另一方面，char[]是一个真正的字符数组，它存储了一串字符。生命周期：char[]的内存是在栈上分配的，其生命周期与包含它的函数或代码块一致。当函数或代码块执行完毕，该内存将被自动释放。另一方面，char*可以指向动态分配的内存，其生命周期取决于程序员如何管理它。如果程序员忘记释放内存，可能会导致内存泄漏。字符串常量：当char*指向一个字符串常量时，例如char* s = "Hello";，实际上s只是一个指向字符串常量的指针。字符串常量是不可修改的，试图修改它会导致未定义行为。这种情况下，使用const char*更安全。另一方面，char[]可以创建一个可以修改的字符串。 下面是一些例子来说明这些区别： // char* example char* s1 = "

简介： C语言作为一种广泛应用于系统级编程和嵌入式开发的编程语言，其文件操作功能非常重要。本篇博客将介绍C语言中常用的文件操作函数，帮助读者初步掌握文件的读写、打开和关闭等基本操作。 1. 打开文件： C语言中使用函数fopen来打开文件。它接受两个参数：文件名和打开模式。 常见的打开模式有： "r"（只读打开）, "w"（写入打开）、 "a"（追加打开）、 "rb"（二进制只读打开）、 "wb"（二进制写入打开）等。 例如： FILE* file = fopen("example.txt", "r"); 2. 关闭文件： 用完文件后，应及时关闭以释放资源。使用函数fclose来关闭文件。它接受一个参数：指向已打开文件的指针。 例如： fclose(file); 3. 读取文件内容： 使用函数fscanf或fgets来读取文件中的内容。fscanf以指定格式从文件中读取，并将读取结果赋值给指定变量。fgets一次读取一行字符，将其存储在指定的字符串变量中。 // 使用fscanf逐个读取文件内容 int num; fscanf(file, "%d", &num); // 使用fgets逐行读取文件内容 char buffer[255]; fgets(buffer, sizeof(buffer), file); 4. 写入文件内容： 使用函数fprintf或fputs来向文件中写入内容。fprintf以指定的格式将变量的值写入文件。而fputs则直接将字符串写入文件中。 // 使用fprintf写入内容 int num = 10; fprintf(file, "%d", num); // 使用fputs写入内容 char str[] = "Hello, World!"; fputs(str, file); 5. 检查文件是否结束： 文件结束标志EOF（End of File）用于判断文件是否读取到结尾。在读取文件内容时，可以通过检查返回值来判断是否读取到了文件末尾。 char buffer[255]; while (fgets(buffer, sizeof(buffer), file) !

问题描述：项目拉下来，跑的时候发现版本有问题。这个问题可好解决了，只需要看下面几个方面，然后让他们保持一致就OK了 step1：查看本地的jdk版本 打开cmd窗口，输入命令 java -version就可以查看到本地的jdk版本 step2:查看项目版本 step3:查看项目中模块的版本 如果这里的版本和step1中不一致，就把不一样的改成一样的，从项目的pom.xml文件里改，然后重新下载依赖就好了

使用下面命令安装好以后，lspci可以使用 sudo apt-get install procps pciutils 使用下面命令安装好以后，lsmod可以使用 sudo apt-get install kmod

<!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8" /> <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0" /> <title>Document</title> </head> <body></body> <script> var d = new Date(); let a1970 = d.valueOf(); //下面是将一个毫秒数值分别转换为天，时，分，秒 a1970 = a1970 / 1000; //除以1000，将毫秒数转成秒数（1秒=1000毫秒） let sec = parseInt(a1970 % 60); //余60，得到秒数（1分钟=60秒） let min = parseInt(a1970 / 60) % 60; //除以60，余60，得到分钟数（1小时=60分钟） let hour = parseInt(a1970 / 3600) % 24; //除以3600，余24，得到小时数（1天=24小时） let day = parseInt(a1970 / (3600 * 24)); //除以86400，得到天数 document.write( "距离1970年1月1日午夜以来过去了: "

循环 一、shell 循环：for 1、语法 for 循环开始时，会对变量 i 进行赋值，并执行 do 和 done 之间的代码，在第一次循环后，对 i 再次赋值 2、循环测试 ip 连通性 测试 192.168.198.1 - 192.168.198.3 的连通性 -W1：等待1秒钟，无法 ping 通则放弃 for i in {1..3} do ip=192.168.198.$i ping -c1 -W1 $ip &> /dev/null if [ $? -eq 0 ] then echo "$ip" | tee -a ip.txt fi done 测试结果： 3、循环创建用户 要求： 用户使用参数形式，通过读取自定义用户名文件来创建用户； 如果用户没有输入用户名文件，提示用户输入； 如果用户输入的不是文件，提示用户更正； 用户存在，提示存在 ；用户不存在，则创建用户。 #!/bin/bash #用户初始化密码 password=123 #判断脚本是否有参数 if [ $# -eq 0 ] ; then echo "

此前在《WSL2下Ubuntu22.04使用Qemu搭建虚拟Vexpress-A9开发板》系列文章中，我们已建立好Linux最小系统的运行环境，并将其成功移植到了由Qemu模拟的arm32开发板上。接下来将介绍如何基于上述环境进行驱动开发。 本节主要带各位读者了解Linux内核驱动的基本架构，并在WSL的Ubuntu22.04子系统下实现基于x86操作系统的简易Linux驱动“HelloWorld”。 Linux驱动框架 #include <linux/module.h> //包含内核编程最常用的函数声明，如printk #include <linux/kernel.h> //包含模块编程相关的宏定义，如：MODULE_LICENSE /*init初始化函数在模块被插入进内核时调用，主要作用为驱动功能做好预备工作 被称为模块的入口函数 __init的作用 : 1. 一个宏，展开后为：__attribute__ ((__section__ (".init.text"))) 实际是gcc的一个特殊链接标记 2. 指示链接器将该函数放置在 .init.text区段 3. 在模块插入时方便内核从ko文件指定位置读取入口函数的指令到特定内存位置 */ int __init mydriver_init(void) { …………………… return 0; } /*exit退出函数在模块从内核中被移除时调用，主要作用做些init函数的反操作 被称为模块的出口函数 __exit的作用： 1.一个宏，展开后为：__attribute__ ((__section__ (".exit.text"))) 实际也是gcc的一个特殊链接标记 2.指示链接器将该函数放置在 .exit.text区段 3.在模块插入时方便内核从ko文件指定位置读取出口函数的指令到另一个特定内存位置 */ void __exit mydriver_exit(void) { …………………… } /* MODULE_LICENSE(字符串常量); 字符串常量内容为源码的许可证协议 可以是"GPL" "GPL v2" "GPL and additional rights" "Dual BSD/GPL" "Dual MIT/GPL" "Dual MPL/GPL"等, "GPL"最常用 其本质也是一个宏，宏体也是一个特殊链接标记，指示链接器在ko文件指定位置说明本模块源码遵循的许可证 在模块插入到内核时，内核会检查新模块的许可证是不是也遵循GPL协议，如果发现不遵循GPL，则在插入模块时打印抱怨信息： myhello：module license 'unspecified' taints kernel Disabling lock debugging due to kernel taint 也会导致新模块没法使用一些内核其它模块提供的高级功能 */ MODULE_LICENSE("

往期相关文章： 永磁同步电机矢量控制（三）——电流环 PI 参数整定(一) 永磁同步电机矢量控制（三）——电流环 PI 参数整定(二) 文章目录 1、不考虑延迟时间的电流控制回路参数整定2、考虑延迟时间的电流控制回路参数整定3、考虑延迟时间，不同PI参数下的幅频特性曲线的对比 这节我们讲下考虑延迟时间的电流控制回路中，带宽的设计和PI参数的整定。 1、不考虑延迟时间的电流控制回路参数整定 图上是不考虑延迟时间的电流控制回路的框图，如果我们要设计电流环的带宽为w，那么根据上一节所讲，Kp Ki的参数就整定为 Kp = wL，Ki = WR；但是在实际的控制系统回路中是存在延迟的，实测的和设计的带宽相差是比较大的。那当我还想要设计电流环的带宽为w时，那么这时电流环的参数该如何整定呢？ 2、考虑延迟时间的电流控制回路参数整定 再回到开始的问题，如果想要设计电流环的带宽为w，那么Kp Ki怎么整定呢？ 先找β 如果要设计电流环的带宽为w，则 β = ω T d \beta=\omega T_{d} β=ωTd​ 根据β再算 α \alpha α 根据上式计算 α \alpha α； 最后求Kp Ki 3、考虑延迟时间，不同PI参数下的幅频特性曲线的对比 这里写了个matlab脚本例子： L = 0.00046; %电机相电感 R = 0.62; %电机相电阻 f = 400; %需要设计的电流环带宽 Td = 100e-6;%电流环的延迟时间 Kp = L*f*2*pi;%理想情况下没有延迟时间整定的Kp Ki = R*f*2*pi;%理想情况下没有延迟时间整定的Ki s=tf('s'); G1 = Kp + Ki/s; %PI控制器传函 G2 = 1/(L*s + R);%电机传函 Gc = feedback(G1*G2,1);%电流闭环系统 bode(Gc) %按理想不带延迟时间整定的PI参数，在理想不带延迟时间电流环中的伯德图 hold on Gc2 = feedback(G1*G2*exp(-Td*s),1); bode(Gc2) %按理想不带延迟时间整定的PI参数，在带延迟时间电流环中的伯德图 hold on b = f*2*pi*Td; a = b*(sqrt(sin(b)*sin(b)+1)-sin(b)); Kp = L*a/Td; Ki = R*a/Td; G1 = Kp + Ki/s; G2 = 1/(L*s + R); Gc3 = feedback(G1*G2*exp(-Td*s),1);%按带延迟时间整定的PI参数，在带延迟时间电流环中的伯德图 bode(Gc3) 从伯德图中可以看出：如果实际带延迟时间的电流环中，PI参数按理想的不带延迟时间整定时，其实际的电流环带宽会比设置的大很多，甚至达到2~3倍。而考虑延迟时间来整定的PI参数，和理想的需要设置的带宽相差不大。

问题截图 解决办法（第一种情况）: 首先，检查远程服务器上的 /etc/ssh/sshd_config里，有没有允许端口转发：AllowTcpForwarding yes更改后，重启 sshd服务：systemctl restart sshd。然后，删除~/.vscode-server目录本地Vscode settings的user配置里，把remote.SSH.remoteServerListenOnSocket的勾去掉（因为remote配置那里这个remoteServerListenOnSocket是关掉的）,Remote: Auto Forward Ports前面的勾确认是打开的。成功连接上以后，本地和远程服务器的remote.SSH.remoteServerListenOnSocket的勾会自动打开。总结：连接的双方配置应该是对称的。先要保证服务器那边sshd_config端口转发打开，然后设置上remoteServerListenOnSocket都关闭，Remote: Auto Forward Ports都打开。成功连接上以后，remoteServerListenOnSocket的勾会自动打开，两边趁着现在ssh连接成功可以改，就都手动关了，否则又会出现连不上的问题。因为连不上的时候，remote那边不让改,就两头堵了。 第二种情况：如果上面方法不行，那么就把远程服务器上的openssh更新一下，yum update openssh. -wget,curl一般不用更新。他们是远程服务器上用来下载一些东西的，如果remote ssh扩展的输出日志中显示Downloading complete，我们就知道，其实wget,curl是没事的，问题不出在这里。 最后发现的第三种情况 ssh连不上的时候，settings里remote那边的配置不让改。实在不行，我把C:\Users\用户名\AppData\Roaming\Code下的东西全删了，然后把本地user配置里，remote.SSH.remoteServerListenOnSocket的勾去掉，因为remote那边的remoteServerListenOnSocket的勾是去掉的，然后再连就好了。 最后，当VScode连接成功后，日志为如下所示：

原因 Vue 2 的双向绑定是基于对象的属性 getter 和 setter 实现的，而当对象嵌套多层级时，Vue 2 无法自动追踪到深层嵌套属性的变化。（这个跟watch监听是一样的，watch开启深度监听就可以监听到了） 在 Vue 2 中，当你创建一个响应式数据对象时，Vue 会使用 Object.defineProperty 或 Proxy（在支持的浏览器中）来劫持对象的属性访问，从而在访问或修改属性时触发相应的操作。 然而，这种劫持只会发生在对象的第一层属性上。当你在 Vue 2 中使用双向绑定时，Vue 只会劫持对象的顶层属性，而不会递归地劫持对象的深层嵌套属性。 这意味着，当你修改对象嵌套多层级的属性时，Vue 无法自动追踪到这些属性的变化，因为它没有劫持这些深层嵌套属性的访问和修改操作。 举个例子，假设你有一个对象 obj，其中包含嵌套的属性 obj.obj1.obj2。当你修改obj.obj1.obj2 的值时，Vue 无法自动追踪到这个变化，因为它只劫持了 obj、obj.obj1 这两个层级的属性，而没有劫持obj.obj1.obj2。 const obj = { obj1: { obj2: { value: '1' } } } 为了解决这个问题，Vue 2 提供了 $set 方法，它可以用来显式地告诉 Vue 响应式地更新嵌套对象的属性。通过使用 $set 方法，你可以通知 Vue 对象的属性发生了变化，从而让 Vue 正确地追踪到这个变化，并保持双向绑定的功能。 解决办法 总结来说，Vue 2 中对象嵌套多层级时双向绑定失效的底层原因是 Vue 只劫持了对象的顶层属性，而没有劫持深层嵌套属性的访问和修改操作。可以使用 this.$set 或Vue.set方法可以解决这个问题，让 Vue 正确地追踪到嵌套属性的变化。 Vue3对比 Vue 3的响应式系统对于深层级嵌套对象提供了更好的支持，可以智能地跟踪属性的变化，并保持双向绑定的正常工作，所以在Vue 3中，对象在嵌套多层级的情况下使用双向绑定不会失效。

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一、柔性数组的特点二、柔性数组的使用三、柔性数组的优势 前言 也许你从来没有听说过柔性数组（flexible array）这个概念，但是它确实是存在的。 C99 中，结构中的最后一个元素允许是未知大小的数组，这就叫做『柔性数组』成员。 例如： typedef struct st_type { int i; int a[0];//柔性数组成员 }type_a; 有些编译器会报错无法编译可以改成： typedef struct st_type { int i; int a[];//柔性数组成员 }type_a; 一、柔性数组的特点 结构中的柔性数组成员前面必须至少一个其他成员。 sizeof 返回的这种结构大小不包括柔性数组的内存。 包含柔性数组成员的结构用malloc ()函数进行内存的动态分配，并且分配的内存应该大于结构的大 小，以适应柔性数组的预期大小。 例如： //code1 typedef struct st_type { int i; int a[0];//柔性数组成员 }type_a; printf("%d\n", sizeof(type_a));//输出的是4 二、柔性数组的使用 //代码1 int i = 0; type_a *p = (type_a*)malloc(sizeof(type_a)+100*sizeof(int)); //业务处理 p->i = 100; for(i=0; i<100; i++) { p->a[i] = i; } free(p); 这样柔性数组成员a，相当于获得了100个整型元素的连续空间。 三、柔性数组的优势 上述的 type_a 结构也可以设计为：

在JavaScript中，有几种常用的方法可以对数组进行去重： 1. 使用Set 使用ES6中引入的Set数据结构，Set只会保留不重复的值，可以很方便地去除数组中的重复元素。 //去重一般数组 const array = [1, 2, 3, 3, 4, 5, 5]; const uniqueArray = [...new Set(array)]; console.log(uniqueArray); // [1, 2, 3, 4, 5] //去重一个JSON数组 const jsonArray = [ { id: 1, name: 'John' }, { id: 2, name: 'Jane' }, { id: 1, name: 'John' }, { id: 3, name: 'Bob' } ]; const uniqueJsonArray = Array.from(new Set(jsonArray.map(JSON.stringify))).map(JSON.parse); console.log(uniqueJsonArray); // Output: // [ // { id: 1, name: 'John' }, // { id: 2, name: 'Jane' }, // { id: 3, name: 'Bob' } // ] 2.

categories: ctf ret2shellcode [root@ningan ret2shellcode]# ./ret2shellcode No system for you this time !!! 123 bye bye ~[root@ningan ret2shellcode]# checksec检查 [root@ningan ret2shellcode]# checksec ret2shellcode [!] Could not populate PLT: future feature annotations is not defined (unicorn.py, line 2) [*] '/root/ctf/ctfwiki/ret2shellcode/ret2shellcode' Arch: i386-32-little RELRO: Partial RELRO Stack: No canary found NX: NX disabled PIE: No PIE (0x8048000) RWX: Has RWX segments 32位程序 NX disabled = 可以将shellcode放在数据段，即可执行 ida分析 int __cdecl main(int argc, const char **argv, const char **envp) { char s[100]; // [esp+1Ch] [ebp-64h] BYREF setvbuf(stdout, 0, 2, 0); setvbuf(stdin, 0, 1, 0); puts("