Roboware Studio详细安装教程 （ROS kinetic）以及简单使用

RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境。它使 ROS开发更加直观、简单、并且易于操作。可进行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调试。

安装包下载

1 RoboWare官网：http://www.roboware.me/#/home（自己尝试过，暂时登不进去）
2 官方GitHub链接： https://github.com/TonyRobotics/RoboWare

准备工作

依次执行下边的命令，进行相关的准备工作，下面的部分将会详细解释的。

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install python-pip
sudo python -m pip install pylint
sudo apt-get install clang-format-3.8

安装前，请查看系统环境并确认：
（1）操作系统 为 Ubuntu。
（2）已完成ROS的安装配置。ROS安装步骤可参照官方网站：

 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

（3）可使用 catkin_make 构建ROS包。若无法构建,可能需要运行：

$ sudo apt-get install build-essential

（4）为支持 Python 相关功能，需要安装 pylint。

$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo python -m pip install pylint

（5）为支持 clang-format 相关功能，需要安装 clang-format-3.8 或更高版本。

$ sudo apt-get install clang-format-3.8

安装

下载Roboware Studio最新版，在下载的文档下，鼠标右键调出终端输入：

$ sudo dpkg -i roboware-studio_<version>_<architecture>.deb

i386为32位版本，amd64为64位版本

输入安装包的名字时，可以tab键自动补全~！

安装过程会弹出 用户协议 可以按 ESC 选择确认！
安装过程会弹出 用户协议 可以按 ESC 选择确认！
安装过程会弹出 用户协议 可以按 ESC 选择确认！

安装完成后，直接在终端输入

roboware-studio

简单使用

1 新建工作区


2 点击release，再进行build


3 创建功能包
（1）右击src，点击Add ROS Package


（2）更改package.xml信息（根据自己的邮箱填写），然后ctr+s进行保存

（3）编辑依赖的ROS包列表，一般添加roscpp,rospy,std_msgs，根据自己实际需要进行填写


可以查看CMakeList.txt，依赖关系已经进行更新

（4）ctr+`，调出terminal，输入catkin_make,对test功能包进行编译

4 创建ROS消息



此时CMakeLists.txt 会自动加入以上设置！！！

5 创建src文件夹

6 创建消息发布器talker和订阅器listener（严格按照此步骤！！！）



7 输入程序，并分别保存

talker.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "sstream"
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count=0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello ros~!" << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
	ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "listener");
	ros::NodeHandle n;
	ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000,chatterCallback);
	ros::spin();
	return 0;
}

8 运行catkin_make，编译成功

9 终端输入（非常重要！！！）

source devel/setup.bash     进行连接配置的

10 终端输入roscore

roscore

11 分别开启talker和listener订阅器

rosrun test talker
rosrun test listener