Codesys平台实现电子凸轮功能二：电子凸轮程序编写

程序块编写

双击程序块PLC_PRG，进入程序块界面。

上方可定义局部变量（仅适用于该程序块）和对功能块声明。

下方为程序，其中VAR到END_VAR之间的区域为该程序块的局部变量，如果要在外部使用要使用全局变量

在程序区，右键单击输入助手

可在类别中直接调用，同时在Application-->添加对象-->POU-->函数/功能块 编写好会自动添加到类别当中。

点击文本搜索，搜索框上输入关键字，可快速找到想要的功能块。

 

 1）首先要为主从轴提供电源，使能轴，输入助手文本搜索MC_Power，双击该功能块自动添加到程序中。

此时，程序中的MC_Power会有红色波浪线，报错。除了必要的输入未定义外，还要在上方的局部变量框上进行声明（VAR和END_VAR之间），同时对其取别名（可以理解为MC_Power为类型，别名为该类型的变量）。同一个功能块多次调用取多个别名时，用逗号隔开即可，如下：

 

MC_Power_1作为主轴使能，MC_Power_2作为从轴使能，将再将输入（：=为输入，=>输出）补上波浪线就会消失，如下。

2）控制主轴动起来，MC_Jog正反转点动功能块。同理，输入助手搜索双击，再声明，命名为MC_Jog_1。

输入主轴，正转（需要给一个上升沿信号，定义一个BOOL变量给定），速度为10（可自行定义一个变量来更改），加速度为100，减速度为100，其它无则如下：

3）凸轮表选择

右键输入助手，文本搜索MC_CamTableSelect，声明，定义别名。

输入：主轴、从轴，Cam表名称，触发信号（定义BOOL变量给定），有周期性，根据上面的主从轴坐标系确定，选择相对坐标（这个点相对上一个点的坐标，例如a(200,0)--->b(100,0)

b点相对坐标（-100，0），绝对坐标（100，0）） SlaveAbsolute=FLASE相对坐标，则MC_CamIn_1.StartMode=relative

 

4）凸轮表耦合

右键输入助手，文本搜索MC_CamIn，声明，定义别名,定义上升沿触发信号BOOL类型变量v_b_camin（自定义）。

输入：主从轴，触发信号，主从轴位置不偏移，不缩放，相对坐标，CamTableID为凸轮表选择输出ID。则

 

5）凸轮表解耦

右键输入助手，文本搜索MC_CamOut，声明，另起名，定义触发信号BOOL类型变量（v_b_camout），上升沿有效。让从轴解耦。

6）从轴解耦后仍在运行，用MC_Stop可使其停止

从输入助手中拉出，声明，另命名，配置为从轴，触发信号BOOL变量，减速度大小。

7）挺杆ID状态值获取

右键输入助手文本搜索SMC_GetTappetValue，声明，另命名。对挺杆进行映射（MC_CamIn.Tappets），初始化MC_CamIn.Tappets的输出值为bInitValue的设定值。

 所用到的声明及BOOL变量

 

编译一次。

4）跟踪

编译不报错，建立跟踪。Application-->添加对象-->跟踪...

 跟踪名称默认即可，也可自定义，后打开

 

添加跟踪变量 

 

 

 跟踪主轴位置，输入AXIS_MASTER.fset，选择fsetPosition双击添加成功

 

 继续添加新的跟踪变量，从轴位置

 

 

继续添加变量，第三个跟踪变量：跟踪挺杆状态。

点击三个小点

 

 依次点击小加号展开

 

 点击SMC_GetTappetValue_1的小加号展开，双击bTappet添加成功。

 

 右侧点击Trace，跟踪任务选择。默认是不选的需要手动，不然编译报错。

 

 回到跟踪页面，设置成多通道

 

1. 虚拟主从轴设置

双击虚拟主轴、从轴，设置成模态，值360

 

6）仿真测试

在线-->点击仿真，进入仿真模式。

再编译一次

 登录下载

点击登录到，弹窗选择是 

 回到跟踪图形界面，右键点击下载跟踪。

下载跟踪之后切换到程序块

启动仿真

 

 

先点动，给出上升沿TRUE信号

双击右边的FALSE自动取反且作为准备值（BOOL类型自动取反，变量值双击修改）

 写入准备值：调试-->写入值  或者空白处鼠标右键-->写入全部值

 

写入后

 

 选择凸轮表

写入

 

这边在哪边耦合都一样，在相对模式下都是在耦合开始那个点作为主轴的零点，从轴从零点开始动作

Cam表设置，有偏差

耦合

写入

 

观察跟踪图，主轴和从轴位置是否和Cam上的大致相同 

 

解耦从轴会以原速度运行，MC_stop可以使其停止。

必要时可以进行冷复位，再试

 

或者略微修改程序，重新编译，选择登陆并下载