QNX启动流程
IFS(startup header + image)
操作系统映像(OS Image) 是包含操作系统、您的可执行文件以及可能与您的程序相关的任何数据文件的文件。操作系统映像包括操作系统(procnto)、启动代码、启动和运行操作系统所需的库(libc.so)，以及访问基本硬件所需的任何驱动程序或其他代码和文件。
通常，小型嵌入式系统只有一个（可引导的）操作系统映像。在QNX系统中，这包括以下组件：
- 启动代码：startup-*
- 操作系统内核和进程管理器：procnto
- 驱动程序和管理器（例如，io-pkt、devnp-ncm.so、devc-ser8250、devb-eide、esh（嵌入式shell）、ksh）
- 应用程序
- 数据文件
启动后，QNX操作系统映像的内容作为文件系统显示在：/proc/boot。事实上，理解操作系统映像的一个好方法是将其视为一个小型文件系统。
在QNX语言中，操作系统映像通常简称为IFS，即图像文件系统。这个IFS有一个小的目录结构和一些文件。该目录告诉操作系统内核和进程管理器procnto操作系统映像中文件的名称和位置。当QNX嵌入式系统运行时，即使操作系统映像位于/proc/boot，也可以像访问任何其他只读文件系统一样访问它。
启动过程
1. BootRom做最少的硬件初始化，跳至IPL其余的由IPL完成，有些芯片无bootrom。
- a. BootRom + IPL/uboot，热启动（BootRom已经初始化过了hw/cpu一些配置）
- b. Uboot
- c. IPL，冷启动（hw/cpu一些配置全由初始化）
2. IPL启动【ipl比uboot更快，IPL的主要职责就是进行最小的硬件配置以启动Startup程序】
IPL源码分析link文件，启动头分析（启动头一个结构体在startup.h）
手册翻译
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src\hardware\ipl\boards\xzynq-frgen21\xzynq-frgen21.lnk的链接来看第一个执行
-src\hardware\ipl\boards\xzynq-frgen21\_start.S
a. 初始化内核可运行的基本硬件
- 配置芯片选择和PCI控制器、时钟和内存控制器
- 通过I2C设置电源管理IC（PMIC（Power Management IC）电压轨）
- 设置一些GPIO管脚来控制复位管脚
- 配置一个定时器来精确测量延迟
实际上，就配置了cache，然后就jump2c
b. 运行start.s程序
为C语言环境设置堆栈。堆栈允许运行main.c程序。
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src\hardware\ipl\boards\xzynq-frgen21\main.c
a. IPL 的第一部分中未完成初始化的硬件（内核可运行的基本硬件）
b. 将操作系统映像加载到RAM中
- ifs（image filesystem）组成：IFS(startup header + qnx image)应该是包括startup+os+buildfile+驱动，app，二进制执行文件。
- Image storage镜像存储介质及存储方式（是否压缩）对IPL设计影响
- 线性ROM（例如，NOR FLASH），可直接寻址（线性映射设备可以直接映射到处理器的地址空间）
- 压缩，将整个IFS（包括启动代码）cp到临时RAM中
- 非压缩，XIP（就地执行启动代码）或者只需要将startup程序拷贝到RAM(sdmmc_load_file())或者将整个IFS cp到最终RAM
- 非线性ROM（例如 eMMC、SD 卡或 SPI NOR 设备），不能直接寻址
- 压缩，将整个IFS cp到临时RAM中
- 非压缩，将整个IFS cp到最终RAM
c.当操作系统映像位于可以执行的位置（RAM或XIP的线性映射存储）时， 扫描内存查找并验证IFS并返回addr【addr=image_scan_2()】
d. 调用image_setup()来检查启动标头结构，然后使用IFS已复制到RAM中的地址修补其startup_vaddr成员。当image_setup()返回时，启动代码应位于RAM（可以执行的位置）中，并且操作系统映像的地址应位于startup_header结构的startup_vaddr成员中。（image_setup_2(addr)）
IPL使用启动头文件(startup.h)将信息传递给启动程序
e. 跳转到加载好的IFS执行startup代码将控制权交给启动代码（image_start_2(addr)）
注意：IPL的两个部分都存储在引导设备上的相同位置。第一部分，由BootRom激活，是用汇编语言编写的，通常是常规的_start[ab]。第二部分是用C写的，完成第一部分未完成的初始化任务[abc]。
3. 操作系统镜像IFS部分
a. 启动代码
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配置硬件，包括定时器、中断控制器和高速缓存控制器等OS可以运行的最小HW环境（可引导操作系统映像中的第一个程序，指的是操作系统代码，指main.c，启动代码执行的初始化量取决于在IPL中完成的操作）
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拷贝(IFS)OS到RAM的把权限给OS。如果在启动代码开始执行时IFS不在其在RAM中的最终位置，则启动代码会将其复制到那里。addr，image重用大小都是启动头startup.h定义。
src\hardware\startup\lib\aarch64\_start.S --->hardware/startup/lib/arm/cstart.S（设置sp跳转到_main） --->\src\hardware\startup\lib\_main.c（调用startup.h,和main.c） --->src\hardware\startup\boards\xzynq\frgen21\main.c
启动代码包含在IFS文件中，但在OS开始执行后不再需要。启动代码的最终任务是加载OS内核和进程管理器(procnto)，进程管理器在启动一个个进程。