RTK如何实现动态相对定位

  RTKLIB提供了开源软件rtknavi.exe软件，代码应该也是开源的尚未找到使用方法，rtk实现方法是移动站通过网络获取基站提供差分改正数，进行数据改正，获得厘米级别精度。

遇到问题1：动态相对定位和实时动态相对定位的差别，一个是后处理，一个是实时，如何实现实时，和后处理方法在模糊度固定上有何不同。

下面是关于rtknavi.exe软件的使用方法链接：

通过联网+软件方式，来获取差分解哦。这里以使用千寻位置的产品服务为例。

(一)  安装

https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB_bin/archive/rtklib_2.4.3.zip 

开目录RTKLIB\bin下的 rtknavi.exe应用程序

1）  勾选Rover和Base Station。
其中，Rover配置的Type格式，根据能输出原始观测值的设备来定，这个设备一定是要能吐出原始观测值的哟。这个设备采取哪种格式，具体见生产厂商的说明。
Base Station 的Type选择NTRIP Client。
Format均选择RTCM 3。
Transmit NMEA GPGGA to Base Station 选择Single Solution。


2）  Rover参数设置
根据厂商针对该设备的说明填写。厂商决定它支持哪种格式。你再填哪种参数。




3）  Base Station参数设置

相关参数：
NTRIP Caster Host：（RTD为：rtd.ntrip.qxwz.com；RTK为：rtk.ntrip.qxwz.com）
Port：8001
Mountpoint：RTCM32_GGB
这里的User-ID和Password可通过注册并认证官网用户后，进入管理中心-服务列表后生成获取。
不清楚的点这里：https://www.qxwz.com/help-document-differential-account-management.html#link-0


4）  Options参数设置

主界面中，点击Options。
Setting1选项卡里，根据RTD和RTK选择不同Positioning Mode。RTD选择：DGPS/DGNSS，RTK选择：Kinematic。
底部根据收信需求，选择合适的GNSS信号源。一般全部选上。

这里需要注意一点：Options选项卡的Base Station，请务必选择“RTCM Antenna Position”


(三)  Start运行
参数设置完毕后，点击Start。

等待几秒后，看到蓝色的DGPS，就说明差分解算成功。下面就是精准坐标啦。

（图为RTD定位的差分解算）

无法获得差分数据的几种情况：
1）  卫星信号数不足，无法差分。（柱状图里的一类颜色编号的彩色竖条数）
2）  Rover离基准站位置太远（比如RTK10KM左右，RTD100KM左右）。

3）  上文中提到的选项错误。比如：Options里的Base Station，没有选择“RTCM Antenna Position”； Positioning Mode没有选择对应的选项 等等。

RTKLIB还可以【查看位置有无覆盖服务】
你也可以使用它查看一个地方是否在服务覆盖范围内。这里还是以千寻位置的RTD为例。

这次只需要勾选：
（2）Base Station（Type：NTRIP Client、Format：RTCM 3）

Options（NTRIP Caster Host，RTD为：rtd.ntrip.qxwz.com；RTK为：rtk.ntrip.qxwz.com；Port：8001；Mountpoint：RTCM32_GGB。这里的User-ID和Password可通过注册并认证官网用户后，进入管理中心-服务列表后生成获取）不清楚的点这里：https://www.qxwz.com/help-document-differential-account-management.html#link-0

Transmit NMEA GPGGA to Base Station 选择Latitude/Longitude。输入坐标（纬度在前，经度在后）。






点击：Start，可以看到平台播发的卫星数量信息，说明可以接收到平台的数据下播。

Rover参数设置，需要怎样的设备及数据？

针对楼上同学的问题，我是这样理解的。Rover是关于流动站接入的。因为RTKLIB毕竟是个软件嘛，它需要有设备告诉它原始观测值呀。

Rover Type里面有 :
Serial（串口），设备通过串口连到电脑；
TCP Client流动站数据吐给RTKLIB原始观测值；走的是TCP协议
TCP SERVER流动站数据是由RTKLIB去拿；走的是TCP协议
NTRIP Client和TCP Client类似，不过走的是Ntrip协议
还有一种File，用于没有流动数据站，就一些原始观测数据集，是放在文本里的，那就选这种。

然后后面的第一个Opt和你选的Type相关，是走参数的。Format和设备有关。