NEO-M8T+千寻基站+RTKNAVI进行RTK定位

利用NEO-M8T和千寻基站，利用RTKLIB进行RTK定位

最近在研究RTK的实时定位，打算使用RTKLIB的GUI软件rtknavi进行实时定位。拟采用u-blox公司的单频接收机NEO-M8T和千寻网络基站来实现RTK定位

1.NEO-M8T的配置

一般初试情况下原厂配置就是移动站模式，在这里详细介绍了如果配置为移动站接收机。
1.使用u-center软件时请先检查驱动是否安装完成（如CH340/PL2303),后连接数据线等。
2.打开u-center软件,在左上角选择正确的串口及波特率，一般NE0-M8T默认波特率为9600.

3.在View处点击Message View，依次进行如下设置并点击sent,在PRT和RATE出可以分别对接收机的波特率和发送信息的频率进行设置。频率设置为57600，输出设置为UBX+NMEA格式，设置结束点击sent。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210508160814791.png?x-oss-process=image/w

4.之后再对message进行配置，点击send，将RXM信息都输出出来，主要是RXM-RAWX（观测值）,RXM-SFRBX（星历），(SIVI和MEASX也可输出）

5.配置完上述步骤之后点击CFG点击sent进行配置的保存以便在下次重启时生效

配置完成后可以在界面看到RXM数据已经出现：

2.rtknavi配置

rtknavi是RTKLIB中用于实时定位的GUI，他可以实时进行单点定位和RTK定位。下图是他的基本界面和功能：

1.勾选Rover和Base Station。
点击$I$，打开input stream的配置界面进行配置。
其中，Rover配置的Type格式，根据能输出原始观测值的设备来定，这个设备一定是要能吐出原始观测值的哟。这个设备采取哪种格式，具体见生产厂商的说明。这里我使用了串口，所以Type选择Serial，Format选择u-bolx。
Base Station 的Type选择NTRIP Client，Format选择RTCM3。
Transmit NMEA GPGGA to Base Station 选择Single Solution。我们需要将单点定位的结果发送给基站，千寻基站才会返回RTCM值回来。

2.Rover配置:
主要对串口进行配置，选择你自己计算机上的接收机对应的COM口和接收机的比特率即可，这里我的接收机被分配的Port口为COM8,比特率之前设置为57600.

3. Base Station参数设置

相关参数：
NTRIP Caster Host：rtk.ntrip.qxwz.com
Port：8001
Mountpoint：RTCM32_GGB
这里的User-ID和Password可通过注册并认证官网用户后，进入控制台找到自己购买的服务即可找到差分账号，这里我购买了千寻的FindMpro。

4.RTK配置
rtknavi主界面中，点击Options。
Setting1选项卡里，把定位模式设置为Kinematic。
底部根据收信需求，选择合适的GNSS信号源。这里我们选择GPS和Beidou。


这里需要注意一点：Options选项卡的Base Station，请务必选择“RTCM Antenna Position”

5.定位
最后在rtknavi的主界面点击start即可开始进行RTK定位。

由于在窗边，信号不是很好，定位效果也不是很好，参数什么的都没有怎么修改，如果有什么建议，欢迎指正。

BTW

如果对得到的基站或者流动站数据不确定对不对的话，可以使用RTKLIB的文件接收软件strsvr和格式转换工具rtkconv来进行调试
比如我们不知道输出带原始数据的ubx文件的数据对不对，可以通过使用RTKLIB中的strsvr.exe来读取数据，使用rtkconv.exe进行格式转换来查看obs文件和nav文件。

其他可能出现的一些问题可以在参考资料寻找答案，各位大大都已经写的很详细了。

参考资料

https://blog.csdn.net/qq_34689354/article/details/115375744
https://bbs.qxwz.com/read.php?tid-313.html
https://blog.csdn.net/weixin_42586806/article/details/115187844
https://blog.csdn.net/m0_48012049/article/details/107882430