MPU6050 简介
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陀螺仪 + 加速器工作电流:3.8mA(全功率,陀螺仪在所有速率下,在 1kHz 采样率下加速)采样率高,功耗也高
可以参考 MPU6050陀螺仪与Processing和匿名上位机飞控联动实录 - 知乎
关于MPU6050芯片
MPU6050 传感器模块是6 轴运动跟踪设备。包含 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计、运动处理器、温度传感器。 I2C 总线接口,可与微控制器进行通信。
通过辅助 I2C 总线与其他传感器设备通信,如 3 轴磁力计、压力传感器等。如果 3 轴磁力计连接到辅助 I2C 总线,则 MPU6050 可以提供完整的 9 轴运动融合输出。
使用 16 位 ADC 数字化以对每个轴进行采样。
满量程输出范围为 +/- 250、+/- 500、+/- 1000、+/- 2000。
它以度/秒为单位测量沿每个轴的角速度。
关于小板
MPU-6050模块有8个引脚,
INT:中断数字输出引脚。
AD0: I2C 从机地址 LSB 引脚。这是设备 7 位从地址中的第 0 位。如果连接到 VCC,则它被读取为逻辑 1 并且从机地址发生变化。
XCL:辅助串行时钟引脚。此引脚用于将其他启用 I2C 接口的传感器 SCL 引脚连接到 MPU-6050。
XDA:辅助串行数据引脚。该引脚用于将其他支持 I2C 接口的传感器 SDA 引脚连接到 MPU-6050。
SCL:串行时钟引脚。将此引脚连接到微控制器的 SCL 引脚。
SDA:串行数据引脚。将此引脚连接到微控制器的 SDA 引脚。
GND:接地引脚。将此引脚接地。
VCC:电源引脚。将此引脚连接到 +5V 直流电源。
MPU-6050 模块有从地址(当 AD0 = 0,即它没有连接到 Vcc)作为,
从机写地址(SLA+W) : 0xD0
从机读地址(SLA+R) : 0xD1
关于厂家和DATASHEET
MPU6050 的生产厂家是日本的TDK
MPU-6500 | TDK datasheet
6-Axis | TDK 6轴传感器的产品列表
关于漂移
z轴:半个小时漂移20度,一个小时40度
x轴和y轴:几乎没有漂移
下图是z轴的漂移
关于角加速度还是角速度
3轴角加速度仪 (而不是加速度仪)
关于精度和量程(可调,可选)
- 16 位 ADC 用于获得数字化输出。
- 陀螺仪满量程范围为 +/- 250、+/- 500、+/- 1000、+/- 2000。
- 加速度满量程范围为 +/- 2g、+/- 4g、+/- 8g、+/- 16g。
关于功耗,
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陀螺仪 + 加速器工作电流:3.8mA(全功率,陀螺仪在所有速率下,在 1kHz 采样率下加速)采样率高,功耗也高
- 全芯片空闲模式电源电流:5µA
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一些arduino的memo
arduino 对缩进不敏感
arduino 必须在行尾加 ;
arduino 的串口绘图器的语法 Serial.print( DATA); Serial.print( ","); Serial.println( DATA);