Jetson Xavier NX 下LIO-SAM配置运行

在小车配置LIO-SAM的基础上,在虚拟机端运行
环境配置: ubuntu18.04, ros1(ros-melodic)
必须安装gtsam4.0.2版本

Park数据集下运行(GPS)

需要修改的参数：

  • 将"config/params.yaml"中的"gpsTopic"改为"odometry/gps"
  • 将"config/params.yaml"中的"useImuHeadingInitialization"改为true
  • 可调整参数：
    • gpsCovThreshold：过滤不良 GPS 读数
    • poseCovThreshold：GPS 因子添加到图形的频率
  • 注释掉run.launch中的运行rviz的部分
  • 调整TIMEOUT_SIGINT数值(默认15s，改为60s)，否则可能导致地图保存失败
    sudo gedit /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py
  • 保存地图
    将"config/params.yaml"中 savePCD: true
    savePCDDirectory: “保存路径” - > 保存到小车端
    注：先关闭 lio-sam 相关节点再关闭 rviz
  • rviz
    • 在配置rviz.rviz的基础上，再选中"Map（local）”
    • Map（local）中的delay设置时长300，可以查看长时间的点云图

运行：

小车端：
roslaunch lio_sam run.launch
cd bag的存放位置
rosbag play park.bag
虚拟机端：
rviz
并File-open config-rviz.rviz

结果：
slam结果
查看保存后的点云map：

pcl_viewer CornerMap.pcd GlobalMap.pcd SurfMap.pcd trajectory.pcd transformations.pcd

查看pcd文件

小车实时(无GPS)

待续

小车实时(GPS)

待续

适配kitti数据集链接：https://blog.csdn.net/qq_40528849/article/details/129864881