【RTKLIB】RTKnavi

目录

1、说在前面

2、RTKNAVI-v2.4.3 b34  数据输入、输出的配置

3、RTKNAVI-v2.4.3 b34  解算模式的配置

1、说在前面

      RTKLIB中进行数据处理的模块有两个，分别是后处理分析rtkpost与实时处理rtknavi。其中，rtknavi模块将原始的观测数据作为输入执行实时的定位导航。并且用户通过设置定位模式为动态，输入流动站与基准站的接收机数据，可以执行模糊度OTF (on‐ he‐fly)解算下的RTK‐GPS/GNSS定位。

2、RTKNAVI-v2.4.3 b34  数据输入、输出的配置

（1）首先界面的左上角我们可以选择定位解算的时间参考系，如UTC、GPST等，并且正下方可以设置坐标参考系，如XYZ地心地固坐标，ENU东北天本地坐标系等:

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（2）点击界面的右上方的 "I"可以配置数据输入流的输入方式、数据格式及输入的数据类型。

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PS：可选的输入类型有：

(a) Serial : Input data from a serial port (RS232C or USB)

(b) TCP Client : Connect to a TCP server and input data via the TCP connection

(c) TCP Server : Accept a TCP client connection and input data via the TCP connection

(d) NTRIP Client : Connect to a NTRIP caster [20] and input data via the NTRIP.

     NRTK (network RTK) server supporting NTRIP and RTCM 2/3 can also be used for the base‐station via Internet.

(e) File : Input data from a log file.

(f) FTP : Input data after downloading a file by FTP (Only for Correction)

(g) HTTP : Input data after downloading a file by HTTP (Only for Correction)

        支持的数据格式包括：

(a) RTCM2 : RTCM 2.3

(b) RTCM3 : RTCM 3.0, 3.1 (with amendment 1‐5) and 3.2

(c) NovAtel OEM6 : NovAtel OEM4/V/6 and OEMStar binary format

(d) NovAtel OEM3 : NovAtel OEM3 (Millennium) binary format

(e) u‐blox : u‐blox LEA‐4T, 5T and 6T binary format

(f) Superstar II : NovAtel Superstar II binary format

(g) Hemisphere : Hemisphere Crescent/Eclipse binary format

(h) SkyTraq : SkyTraq S1315F binary format

(i) GW10 : Furuno GW‐10‐II/III binary format

(j) Javad : JAVAD GRIL/GREIS binary format

(k) NVS BINR : NVS NV08C BINR format

(l) BINEX : BINEX format (only supports big‐endian, forward, regular CRC)

(m) SP3 : SP3 precise ephemeris (only for Correction)

      当我们选择了想要的输入方式后可以通过点击opt（options）选项进行相应的配置，如串口的端口号，服务器的地址等等。并且我们可以点击cmd（commend）选项进入界面通过命令行来执行数据输入的启动和结束。

（3）点击“O”可以用同样的方式配置输出数据流的方式。点击“L”用来配置日志文件。

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3、RTKNAVI-v2.4.3 b34  解算模式的配置

（1）最主要的是需要点击Options来进行解算模式的相关配置，Options下主要有7个选项卡来进行不同的配置。这是使用RTKLIB进行数据结算的关键：

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（2）setting1

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这个选项卡主要来选择：

  1. 定位模式（Positioning Mode）：单点定位，相对定位，PPP，静态或动态；

  2. 观测数据的频点（Frequencies）：单频，双频，多频；

  3. 滤波器类型（Filter Type）：前向，后向，组合方式；

  4. 截止高度角（elevation mask angle）；

  5. 信噪比门限（SNR Mask）：可分别设置流动站，基准站 各频点的SNR；

  6. 流动站的模式：若流动站为运动状态会选择估计其速度与加速度；

  7. 地球潮汐正的方式（Earth Tides Correction）；

  8. 电离层延时的改正方式（Ionosphere Correction）：采用IF组合消除，改正信息改正，参数估计，全球电离层网格模型改正等等；

  9. 电离层延时的改正方式（troposphere correction）：参数估计或者模型改正；

  10. 所使用的星历及时钟产品（Satellite Ephemeris/Clock）：广播星历，精密星历，是否包含SSR改正信息；

  11. 卫星及接收机相位中心改正（Sat PCV/Rec PCV）;

  12. PPP模式下天线相位缠绕（PhWindup）；

  13. 是否包含GPS IIA卫星（Reject Ecl）；

  14. 是否开启接收机自主完好性监视（RAIM）；

  15. PPP的DCB改正（DB correct）；

  16. 观测的卫星星座及所要排除的卫星PRN号。

（2）setting2

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此选项卡可进行的相关配置有：

  1. 整周模糊度的解算方式（AR）：包括GPS，GLONASS，BDS系统；

  2. 整周模糊度解算Ratio检测的门限；

  3. 判决固定模糊度的置信度；

  4. PPP-AR的FCB改正；

  5. 来进行模糊度搜索时lock 计数及截止高度角设置；

  6. 信号失锁时，周跳时模糊度初始化的值（Outage to Reset Ambiguity/Slip Thres）；

  7. 差分模式下流动站和基站的最大时间差（Max Age of Differential）；

  8. 设置时间同步模式（Sync Solution）；

  9. GDOP值的判决门限（Set the reject threshold of GDOP and innovation）；

  10. 滤波器的更新迭代次数（Number of Iteration）；

  11. 基线长度限制（Baseline Length Constraint）；

（3）Output

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解算结果的输出设置，包括：

  1. 解的格式：坐标系及文件格式；

  2. 输出文件头部；

  3. 是否输出数据处理的相关设置；

  4. 时间格式；

  5. 小数位数；

  6. 设置经纬度格式；

  7. 设置字段的分隔符；

  8. 设置坐标系原点；

  9. 设置高程信息的格式；

  10. 设置大地水准面模型；

  11. 设置静态定位模式下的输出格式：所有历元还是起始历元；

  12. NMEA的输出间隔；

  13. 结算的结果的级别：状态估计和残差的水平；

  14. 设置调试跟踪文件的级别。

（4） Statistics

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此选项卡用于配置解算结果分析的统计特性；

  1. 测量噪声项：

  2. 伪距和载波相位误差的ratio值；

  3. 载波相位基本偏差；

  4. 设置载波相位误差标准偏差的仰角相关项；

  5. 设置载波相位误差标准偏差的基线相关项；

  6. 多普勒频率；

  7. 过程噪声项：

  8. 接收机加速度在水平和垂直方向的噪声；

  9. 载波相位偏差的过程噪声项；

  10. 垂直电离层延迟；

  11. 天顶电离层延迟；

  12. 卫星时钟稳定性。

（5）Positions

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设置流动站和基站的天线位置；

天线类型:天线PCV文件；

设置流动站天线相对于标记的天线参考点的误差；

输入测站位置文件：包含测站的经纬度及高程，ID，名字信息；

（6）Files

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设置数据处理所需的数据文件的路径,包含：

  1. 卫星及接收机天线改正信息文件：.atx和.pcv文件；

  2. 大地水准面模型；

  3. PPP模式所需的DCB改正信息；

  4. EOP文件：地球指向参数；

  5. 海洋潮汐的BLQ格式；

  6. google earth的可执行文件路径；

  7. 用于存放FTP/HTTP下载内容的文件夹路径。

（7）Misc(rtknavi模块中的设置)

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  1. 设置数据处理循环的时间和缓冲区的大小；

  2. 设置与TCP/NTRIP客户端连接暂停和重连的时间间隔；

  3. 启用输出或日志文件交换，需在第二次设置之前的输出文件和新的输出文件之间的重叠时段；

  4. 设置内部结算缓冲器的大小和日志文件的大小；

  5. 选择要使用的导航信息：流动站、基站和改正信息；

  6. 若使用SBAS改正信息，需输入使用的SBAS卫星的卫星号；

  7. 监视器端口号；

  8. 设置HTTP/NTRIP代理服务器的地址和端口号；

  9. 设置输出的字体；

  10. 指定NORAD-TLE卫星轨道元素数据文件；

  11. 卫星号：指定要连接的卫星的PRN号。

（8）在rtkpost模块内Misc选项卡与rtknavi中的有所不同：

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设置的内容包括：

  1. 基站观测文件是否内插：若选择是，则基站数据线性内插流动站文件，并采用双差模型，若选择否。基站文件相邻历元仅进行双差；

  2. 如果选择使用SBAS的DGPS改正文件需输入使用的SBAS卫星的PRN号；

  3. 为流动站RINEX数据文件制定RINEX读取选项；

  4. 为基站RINEX数据文件制定RINEX读取选项；

  5. 测站（流动站/基站）ID列表：对于具有多个输入文件或多个会话的批处理，可以设置包含规定关键字的输入文件路径或输出文件路径；

至此，数据处理的相关配置就算完成了，点击start就可以开始数据解算。

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